MotorWithFullState.java

/*
 * $Id: Motor.java,v 1.17 2008/06/26 10:10:34 koga Exp $
 *
 * Copyright (C) 2004 Koga Laboratory. All rights reserved.
 *
 */
package org.mklab.tool.control.model.matxbook;

import org.mklab.nfc.matrix.DoubleMatrix;


/**
 * モータ(角度と角速度が測定可能)を表すクラスです。
 * 
 * @author koga
 * @version $Revision: 1.17 $, 2004/04/23
 */
public class MotorWithFullState extends Motor {

  /**
   * 新しく生成された<code>MotorWithFullState</code>オブジェクトを初期化します。
   */
  public MotorWithFullState() {
    setOutputSize(2);
  }

  /**
   * {@inheritDoc}
   */
  @Override
  public DoubleMatrix outputEquation(double t, DoubleMatrix x) {
    DoubleMatrix C = DoubleMatrix.unit(2);
    DoubleMatrix y = C.multiply(x);
    return y;
  }
}