DiscreteObserver.java

/*
 * $Id: DiscreteObserver.java,v 1.1 2008/03/30 02:16:47 koga Exp $
 *
 * Copyright (C) 2004 Koga Laboratory. All rights reserved.
 *
 */
package org.mklab.tool.control.model.pendulum;

import org.mklab.nfc.matrix.DoubleComplexMatrix;


/**
 * (1重)倒立振子の離散時間オブザーバを表すクラスです。
 * 
 * @author koga
 * @version $Revision: 1.1 $, 2004/06/04
 */
public class DiscreteObserver extends org.mklab.tool.control.system.controller.DoubleDiscreteObserver {

  /**
   * 新しく生成された<code>DiscreteObserver</code>オブジェクトを初期化します。
   */
  public DiscreteObserver() {
    super(new LinearSinglePendulum());
    setContinuousObserverPoles(new DoubleComplexMatrix(new double[] {-20, -20}, new double[] {0, 0}).transpose());
    setSamplingInterval(0.005);
  }
}