FullStateSinglePendulum.java

/*
 * $Id: FullStateSinglePendulum.java,v 1.3 2008/06/26 10:10:34 koga Exp $
 *
 * Copyright (C) 2004 Koga Laboratory. All rights reserved.
 *
 */

package org.mklab.tool.control.model.pendulum;

import org.mklab.nfc.matrix.DoubleMatrix;


/**
 * 倒立振子の非線形モデル(全状態観測可能)を表すクラスです。
 * 
 * @author koga
 * @version $Revision: 1.3 $, 2004/05/31
 */
public class FullStateSinglePendulum extends SinglePendulum {

  /**
   * コンストラクター
   */
  public FullStateSinglePendulum() {
    super();
    setOutputSize(4); // 出力数は4
  }

  /**
   * {@inheritDoc}
   */
  @Override
  public DoubleMatrix outputEquation( final double t, final DoubleMatrix x) {
    return x;
  }
}