LqrStateFeedback.java

/*
 * $Id: LqrStateFeedback.java,v 1.1 2008/03/30 02:16:47 koga Exp $
 *
 * Copyright (C) 2004 Koga Laboratory. All rights reserved.
 *
 */
package org.mklab.tool.control.model.pendulum;

import org.mklab.nfc.matrix.DoubleMatrix;


/**
 * (1重)倒立振子のLQ最適制御(安定化)のための状態フィードバックコントローラ(定数行列)を表すクラスです。
 * 
 * @author koga
 * @version $Revision: 1.1 $, 2004/05/31
 */
public class LqrStateFeedback extends org.mklab.tool.control.system.controller.DoubleLqrStateFeedback {

  /**
   * 新しく生成された<code>LqrStateFeedback</code>オブジェクトを初期化します。
   */
  public LqrStateFeedback() {
    super(new LinearSinglePendulum());

    final DoubleMatrix Q = new DoubleMatrix(new double[] {1.0E5, 1.0E5, 1, 1}).vectorToDiagonal();
    final DoubleMatrix R = new DoubleMatrix(new double[] {1});
    setWeightingMatrices(Q, R);
  }

}