PendulumRailStopper.java

/*
 * Created on 2007/02/02
 * Copyright (C) 2007 Koga Laboratory. All rights reserved.
 *
 */
package org.mklab.tool.control.model.pendulum;

import org.mklab.nfc.matrix.DoubleMatrix;
import org.mklab.tool.control.system.parameter.Parameter;
import org.mklab.tool.control.system.parameter.SIunit;
import org.mklab.tool.control.system.sink.DoubleRestrictor;


/**
 * 倒立振子のレールストッパーを表わすクラスです。
 * 
 * @author koga
 * @version $Revision: 1.2 $, 2007/02/02
 */
public class PendulumRailStopper extends DoubleRestrictor {

  /** レールの長さ */
  @Parameter(name = "railLength", unit = SIunit.m, description = "レールの長さ")
  private double railLength = 0.32;

  /**
   * 新しく生成された<code>PendulumRailStopper</code>オブジェクトを初期化します。
   */
  public PendulumRailStopper() {
    super();
    updateWith("railLength"); //$NON-NLS-1$
  }

  /**
   * 新しく生成された<code>PendulumRailStopper</code>オブジェクトを初期化します。
   * 
   * @param railLength レール長さ
   */
  public PendulumRailStopper(final double railLength) {
    super();
    this.railLength = railLength;
    updateWith("railLength"); //$NON-NLS-1$
  }

  /**
   * @see org.mklab.tool.control.system.sink.Restrictor#updateWith(java.lang.String)
   */
  @Override
  public boolean updateWith(final String parameter) {
    if (parameter.equals("railLength")) { //$NON-NLS-1$
      final DoubleMatrix range = new DoubleMatrix(1, 2);
      range.setElement(1, 1, -this.railLength / 2);
      range.setElement(1, 2, this.railLength / 2);
      final int[] restrictedSignal = new int[] {1};
      setRange(range, restrictedSignal);
      return true;
    }

    return false;
  }
}