DoubleContinuousObserver.java

/*
 * $Id: ContinuousObserver.java,v 1.6 2008/07/16 04:58:04 koga Exp $
 *
 * Copyright (C) 2004 Koga Laboratory. All rights reserved.
 *
 */
package org.mklab.tool.control.system.controller;

import org.mklab.nfc.matrix.DoubleComplexMatrix;
import org.mklab.nfc.matrix.DoubleMatrix;
import org.mklab.tool.control.DoubleLinearSystem;
import org.mklab.tool.control.system.DoubleSystemOperator;
import org.mklab.tool.control.system.continuous.DoubleContinuousLinearDynamicSystem;
import org.mklab.tool.control.system.parameter.Parameter;
import org.mklab.tool.control.system.parameter.ParameterUpdator;


/**
 * 連続時間オブザーバを表すクラスです。
 * 
 * @author koga
 * @version $Revision: 1.6 $, 2004/06/04
 */
public class DoubleContinuousObserver extends DoubleContinuousLinearDynamicSystem implements ParameterUpdator {

  /** オブザーバーの極 */
  @Parameter(name = "observerPoles", description = "オブザーバーの極", update = true)
  private DoubleComplexMatrix observerPoles = new DoubleComplexMatrix(new double[] {-1}, new double[] {0}).transpose();

  /** 連続時間オブザーバーの設計器 */
  private DoubleObserverDesigner designer;

  /**
   * コンストラクター
   * 
   * @param linearModel 状態推定の対象(線形システム)
   */
  public DoubleContinuousObserver(final DoubleSystemOperator linearModel) {
    super();
    this.designer = new DoubleObserverDesigner(linearModel);
  }

  /**
   * @see org.mklab.tool.control.system.parameter.ParameterUpdator#updateWith(String)
   */
  public boolean updateWith(final String parameter) {
    if (parameter.equals("observerPoles")) { //$NON-NLS-1$
      setObserverPoles(this.observerPoles);
      return true;
    }
    return false;
  }

  /**
   * オブザーバーの極を設定します。
   * 
   * @param observerPoles オブザーバーの極
   */
  public void setObserverPoles(final DoubleComplexMatrix observerPoles) {
    this.observerPoles = observerPoles.createClone();

    this.designer.setObserverPoles(observerPoles);
    final DoubleLinearSystem linearSystem = this.designer.getObserver().getLinearSystem();
    setLinearSystem(linearSystem);

    setInputSize(linearSystem.getInputSize());
    setOutputSize(linearSystem.getOutputSize());
    setStateSize(linearSystem.getStateSize());
    setInitialState(new DoubleMatrix(linearSystem.getStateSize(), 1));
    setState(new DoubleMatrix(linearSystem.getStateSize(), 1));
  }
}