DoublePolePlaceStateFeedback.java

/*
 * $Id: PolePlaceStateFeedback.java,v 1.4 2008/07/16 04:58:04 koga Exp $
 *
 * Copyright (C) 2004 Koga Laboratory. All rights reserved.
 *
 */
package org.mklab.tool.control.system.controller;

import org.mklab.nfc.matrix.DoubleComplexMatrix;
import org.mklab.tool.control.system.DoubleSystemOperator;
import org.mklab.tool.control.system.math.DoubleConstantSystem;
import org.mklab.tool.control.system.parameter.Parameter;
import org.mklab.tool.control.system.parameter.ParameterUpdator;


/**
 * 極配置による安定化制御のための状態フィードバックコントローラ(定数行列)を表すクラスです。
 * 
 * @author koga
 * @version $Revision: 1.4 $, 2004/05/31
 */
public class DoublePolePlaceStateFeedback extends DoubleConstantSystem implements ParameterUpdator {

  /** 極配置のための状態フィードバックの設計器 */
  private DoublePolePlaceDesigner designer;

  /** 閉ループ系の極 */
  @Parameter(name = "closedLoopPoles", description = "閉ループ系の極", update = true)
  private DoubleComplexMatrix closedLoopPoles = new DoubleComplexMatrix(new double[] {-1}, new double[] {0}).transpose();

  /**
   * 新しく生成された<code>PolePlaceStateFeedback</code>オブジェクトを初期化します。
   * 
   * @param plant 制御対象(線形システム)
   */
  public DoublePolePlaceStateFeedback(final DoubleSystemOperator plant) {
    super(plant.getStateSize(), plant.getInputSize());
    this.designer = new DoublePolePlaceDesigner(plant);
  }

  /**
   * 閉ループ系の指定極を設定します。
   * 
   * @param closedLoopPoles 閉ループ系の指定極
   */
  public void setClosedLoopPoles(final DoubleComplexMatrix closedLoopPoles) {
    this.closedLoopPoles = closedLoopPoles.createClone();
    this.designer.setClosedLoopPoles(closedLoopPoles);
    setGain(this.designer.getStateFeedback());
  }

  /**
   * @see org.mklab.tool.control.system.parameter.ParameterUpdator#updateWith(java.lang.String)
   */
  public boolean updateWith(final String parameter) {
    if (parameter.equals("closedLoopPoles")) { //$NON-NLS-1$
      setClosedLoopPoles(this.closedLoopPoles);
      return true;
    }
    return false;
  }
}